Zdeněk Jičínský se už v šedesátých letech stal jedním z nejvlivnějších československých expertů na ústavní právo. Podílel se už na přípravách Ústavy z roku 1960. Někteří mu později pomstychtivě připomínali některé jeho ideologičtější výroky a texty z té doby, například jeho příkré hodnocení prvorepublikové sociální demokracie, kterou popsal slovy „reformisté s mozky ztuhlými parlamentním kreténismem“. Na druhou stranu působil v rehabilitačních komisích, které řešily nápravu křivd padesátých let.

Přednášel na pražské právnické fakultě. Takto na něj při příležitosti devadesátých let vzpomínal jeho kolega Petr Pithart: „Pokud mohu já svědčit (byli jsme na jedné katedře od roku 1964 až do okupace, pak jsme se setkávali ve společenství Charty 77 a později v polistopadové vrcholové politice Občanského fóra), byl Zdeněk hodnotově pevně zakotvený, tvrdohlavý pragmatik, kterého nebylo snadné (tedy: bylo nemožné) – „ukecat“. Určitě se měnily spíše poměry než on“. 

V roce 1968 byl jedním z nejdůležitějších tvůrců tzv. federalizace, která zavedla rozdělení pravomocí mezi federální a republikové orgány Československa. „Součástí tehdejších obrodných procesů byla i snaha zajistit rovnoprávné postavení slovenského národa politicky i ústavněprávně. Proto v roce 1968 vznikla vládní komise pro přípravu nového, federativního řešení,“ vzpomínal při padesátém výročí v roce 2018.