První písemná zmínka o Milštejnu pochází z roku 1343. Prvním známým majitelem byl Jindřich Berka z Dubé. Tento šlechtický rod pak vlastnil hrad až do jeho zániku v 16. století.

„Myslím, že zříceninu hradu Milštejn znají spíš jen skuteční nadšenci do historie a místní. Určitě však stojí za to se vypravit ve volných dnech prázdnin a babího léta na malý výlet a objevit toto pozoruhodné místo,“ uvedla Květa Vinklátová, radní pro kulturu, památkovou péči a cestovní ruch Libereckého kraje.