V roce 1975 nastoupil Jaroslav Štefec studium Raketového inženýrství na Vojenské akademii v Brně a o pět let později získal v tomto oboru inženýrský titul. Po dvouleté pauze se na Vojenskou akademii vrátil a získal titul CSc. (PhD). Jeho zaměřením tehdy byly raketové motory na tuhá paliva.

V mezičase mezi studiem působil jako velitel raketové transportní baterie 9K72 Elbrus v Kostelci nad Orlicí. Během navazujícího doktorského studia začal přednášet na své alma mater, kde setrval až do roku 1995. V té době změnil působiště a přesunul se na Vojenský institut managementu v Brně. I zde se věnoval přednáškové činnosti.

V roce 2001 absolvoval kurz věnovaný anglickému jazyku a literatuře na York & Rippon University a Anglii.

Rok 1998 zavál Jaroslava Štefce do Prahy. Stal se poradcem ministra obrany Vladimíra Vetchého a následně Národním ředitelem pro vyzbrojování České republiky taktéž na Ministerstvu obrany. Na MO se vrátil ještě později. Od roku 2010 působil opět jako poradce ministra obrany.

Mezi lety 2001 a 2003 se věnoval výzkumu v rámci Ústavu strategických studií, následně se stal ředitelem ve společnosti XEOS spol. s.r.o. 6 let byl spolumajitelem a výkonným ředitelem ve společnosti ICT agency, s.r.o. a v současné době působí na pozici generálního ředitele společnosti Masada Security Solutions, která je oficiálním konzultantem zástupců izraelského zbrojního průmyslu a výcvikových středisek v Izraeli.