Milan Horálek se narodil 27. listopadu 1931 v Rájci na Blanensku. Vystudoval Vysokou školu ekonomickou v Praze, kde poté zůstal vyučovat. V 60. letech pracoval v Ekonomickém ústavu Československé akademie věd, byl i poradcem předsedy Státní plánovací komise. Společně s Jiřím Kantůrkem a Karlem Pechem stál u zrodu prvního skutečně publicistického televizního pořadu s názvem Věc veřejná, který byl ale již při druhém vysílání zakázán.

Podílel se i na vzniku druhého programu Československé televize. V době takzvané normalizace, v roce 1970, musel z politických důvodů odejít ze zaměstnání. Poté mimo jiné smluvně spolupracoval s Výzkumným ústavem sociálního rozvoje a Prognostickým ústavem.